Területén a neolitikumból, a bronz és vaskorból is előkerültek régészei leletek. Vidéke a rómaiak idejében a romanizálódott illír-azulus törzs szállásterülete volt. A rómaiak őrtornyot (burgus) emeltek, de a leghíresebb római emlék a Kőpite-hegy régi kőfejtőiből Brigetioba (Szőny) vezető, Traianus császár építtette római kőhordó út (lásd kirándulás). Egyes források szerint az itteni római települést Asaum-nak hívták. A honfoglaló magyarok temetője (emlékhely) a településtől délre, a tatai úti régi homokbánya udvarán található. Érdekessége, hogy a központi tűzhely köré temették a halottakat.

A település 1093-ban szerepel először írott dokumentumban Almas néven. Ebben az oklevélben I. (Szent) László a pannonhalmi bencés főapátságnak adományozta. A hagyomány szerint a határában húzódó Vörös-kő alja nevű dűlő területén piros almát termő gyümölcsös volt, erről kapta nevét a dűlő és végső soron a település is. A tatárjárás idején elpusztult a falu, és csak 1342-ben említették újra. Királyi birtok lett.

1405-től ismét a bencések tulajdonába került, majd 1422–62 között Villa Almas néven a komáromi várhoz tartozott. 1529-ben a török sereg elpusztította, majd a komáromi várnagy 1570-ben református magyarokkal népesítette be. A neve ekkor Révalmás volt. 1606. november 11-én Almás szomszédságában, a Duna túlpartján lévő, ma szlovákiához tartozó Zsitvatorokpusztán kötötte meg II. Rudolf német–római császár és I. Ahmed török szultán a 15 éves háborút lezáró zsitvatoroki békét. (Egyes források szerint a mai dunaalmási ref. templom közelében, az akkor még álló bencés kolostor romjai közt írták alá a békét.)

1629-ben a Bécs felé vonuló török had elpusztította a települést, csak 1670 körül népesült újra. XII. Károly svéd király 1714-ben, amikor vesztett kelet-európai háborúskodásai után hadait Skandináviába vezette, fürdött az almási gyógyvizekben. A század második felében vízimalmok épültek az Által-ér vizére. 1784-től a Zichyek kezébe került. 1747-ben Mikoviny Sámuel irányításával elkezdték lecsapolni a falu határában lévő mocsaras területeket.

A település megélhetését elsősorban a kőbányái jelentették, az ország és a monarchia legjelentősebb építkezéseihez szállították az itt bányászott követ, pl. a komáromi erődrendszerhez, az Országházhoz, a Szent István-bazilikához, a Királyi Palotához, a régi Erzsébet hídhoz, a bécsi Burghoz. Almás már a XVIII. sz.-ban híres volt a szőlőiről és a jó boráról, melyek jó jövedelmet biztosítottak.

A langyos forrásaira települt római fürdőt 1751. évi látogatása alkalmával Mária Terézia is megtekintette. A XX. sz.-ban a turizmus fellendülésével Dunaalmást fürdőhellyé kezdték fejleszteni. A II. világháború után a kőbányászat megszűnt, de a környék szénbányászatának a karsztvízkiemelése miatt a langyos források lassan kiapadtak. 1977-ben Almásneszmély néven Neszméllyel egyesítették, de 1991-ben különváltak.

Egy helyi legenda szerint az álruhában utazó, diáknak öltözött Mátyás király a kompon átkelve visszaszólt az erőszakoskodó és a szegényeket zsaroló révésznek, aki megkötöztette és házának pincéjébe záratta (a ház történetesen a mai ref. lelkészlak épülete volt). A hívei kiszabadították Mátyást, aki visszaváltozván királlyá, rögtön ítélkezett, a goromba révészt felakaszttatta a közeli hegyen. A diákoknak ettől kezdve nagy megbecsülésük volt Almáson. Innen ered az Akasztó-hegy elnevezése.

Az első dunaalmási fürdőt a rómaiak építették a források 20–24 °C-os kénes, gyengén szénsavas, nátriumot, kálciumot tartalmazó vizére. A komáromi múzeumban őriznek egy feliratos római kőfaragványt, melyet Lucius Aurelius Gallus, Pannónia hajdani kormányzója állított hálából a nimfáknak, mert a fürdő vize gyógyulást hozott számára.

Az évszázadok során feledésbe merült fürdőépületre Mikoviny Sámuel (1700?–1750) talált rá a XVIII. sz. első felében, a templom és a lelkészlak alatt, a Duna-parton fakadó gyógyforrás mellett. Bár a római kori építményt Mária Terézia 1751-ben megtekintette, az új fürdő megnyitására egészen 1887-ig várni kellett.

A fürdő létesítése Weininger Mátyás, a klosterneuburgi kanonokrend gazdatisztjének nevéhez fűződik. Hatalmas, árnyas fáival, gyönyörű parkjával a Gerecse egyik legszebb, leghangulatosabb fürdője volt. 1914-ben nyílt meg a szerény strandfürdő, majd 1926–46 között tovább bővítették, beton úszó- és gyermekmedencét, valamint fürdőszállót építettek, a Duna-parton pedig hajóállomást létesítettek. Az 1960-as években, a környező szénbányák mértéktelen karsztvízkiemelése miatt, – a tataiakhoz hasonlóan – a dunaalmási források is kiapadtak. A strandfürdőre ma már csak a békalencsés, bokrok által feltört betonmedencék emlékeztetnek.

Napjainkban, a szénbányászat megszüntét követően ismét emelkedik a karsztvízszint és a források visszatérőben vannak. A római fürdő forrásából, a vasúti töltés oldalában fakadó Lilla kútjából (vagy más néven Római-forrás) már folyik a víz, a másik forrás, a Csokonai-forrás vízszintje még nem érte el a kifolyáshoz szükséges magasságot. 1932-ben, az Almási u. 28. sz. ház előtt 72 m mélyre fúrtak le. A felszínre jövő 17°C-os, kéntartalmú vízre kutat létesítettek, melyet Csokonai-kútnak neveztek el.